Il naît près de Barcelone dans une famille de paysans espagnols. Doué, il fait des études chez les jésuites avant d’entrer à 20 ans au noviciat de la Compagnie de Jésus à Tarragone. On l’envoie au couvent de Majorque où il se lie d’amitié avec le frère saint Alphonse Rodriguez, le frère portier, qui lui parle des Amériques. Alors grandit en lui le désir de partir en mission dans le Nouveau Monde. Au terme de son voyage, il parvient en 1610 en Colombie, à Carthagène, où il devient prêtre. Dans ce port arrivent par centaines les esclaves noirs, entassés dans les cales des navires des négriers. Leur souffrance et leur déchéance sont indescriptibles. Ils sont traités comme des animaux. Il les nourrit, les soigne, les habille, les console, les évangélise. Il se consacre aussi aux condamnés à mort et à tous les plus misérables, quarante ans de dévouement marqués de nombreuses conversions. Il meurt, épuisé physiquement et moralement.
Il me faut ne rien désirer ici-bas, hormis ce que Jésus désira. Je dois sanctifier les âmes, souffrir et mourir pour leur salut.
Dès que je ne fais pas ce que fait l’âne, cela ne me réussit pas. Qu’on dise du mal de lui, qu’on ne lui donne pas à manger, qu’on le charge au point de tomber à terre, quoiqu’on le maltraite, toujours il se tait. Il est endurant, étant âne. C’est ainsi que doit être le serviteur de Dieu : « J’étais comme une bête devant toi. » (Psaume 72)